DIY – BOB le bipède

L’autre jour en surfant, je suis tombé sur ce petit projet sympa : BoB. Un petit robot bipède, avec une bouille tellement mimi que j’étais sûr que mon fiston l’adorerais. Comme en plus j’avais tout ce qu’il fallait sous la main pour en construire un, je me suis lancé 🙂

Tout d’abord, une petite liste de ce qu’il vous faudra :

  • Les pièces plastiques, imprimées
  • 4 servo-moteurs 9g
  • Un arduino micro, ou équivalent
  • un connecteur de pile 9v, ou mieux, une lipo 7.4v (2s)
  • Un lm7805
  • un capteur de distance à ultrason, de préférence avec 2 modules (pour faire les yeux)
  • quelques vis à plastique (récupérées sur de vieux portables par exemple).

Les pièces plastiques sont téléchargeables ici : http://www.thingiverse.com/thing:43708

Le montage ne pose pas de soucis particulier. Il faut fixer un servo sur chaque pied, et deux autres servos sur la base.

Le montage de la base

Le montage de la base

Pour ceux à qui l’assemblage ne paraîtrait pas logique, vous trouverez un guide d’assemblage détaillé ici : http://www.instructables.com/id/BoB-the-BiPed/

Contrairement à ce qui est indiqué dans cet instructable, en utilisant un arduino micro et une pile 9v (ou une petite lipo), tout rentre dans le boitier, à l’exception d’un interrupteur que j’ai fait ressortir pour pouvoir allumer/éteindre la bête.

Voici une petite présentation de la tête de notre nouvel ami, juste avant de passer à l’alésoir,  afin de faciliter le passage des yeux capteurs ultra-son.

P1020169

Lors de l’assemblage, je vous recommande vivement de noter la correspondance entre les servos et les pins de l’arduino, vous serez amené à les configurer dans le programme, et une erreur empêchera notre ami de se déplacer.

Une fois tout assemblé, il faut centrer les servos, à l’aide d’un petit programme arduino les positionnant à 90°. lorsque les servos sont à 90°, les pieds doivent être à plat, et les jambes bien centrées. Si ce n’est pas le cas, modifiez l’angle du servo jusqu’à tomber au plus juste, et notez la valeur correspondante (vous devrez la modifier dans le programme). Faîtes bien cette manip pour chaque servo.

Exemple de programme de centrage :

#include <Servo.h>
Servo servo;
void setup()
{
servo.attach(9);  //changez cette valeur pour chacun des servos à centrer
}

void loop()
{
servo.write(90);
}

Une fois ceci fait, téléchargez le code source ici : http://letsmakerobots.com/node/35877

Il vous faudra modifier au moins deux partie du code :
– La première partie se situe en en-tête du fichier, et correspond aux pins rattachées à vos servos. Notez que Hip sont les cuisses et Ankle les pieds.
– La seconde se situe en fin de fichier, dans les fonctions NormalWalk et ShortWalk. C’est ici que vous pourrez modifier le centrage de vos servos (selon les relevés que vous aviez fait précédemment), ainsi que les angles max (souvent limités par le plastique qui arrive en butée)

Une fois ceci fait, il ne vous reste plus qu’à compiler/uploader, et à admirer votre petit robot se dandiner sous vos yeux (et moi admirer mon fiston s’émerveiller :))

BoB le bipède

BoB le bipède

DIY – Un jeu pour l’été, le Mölkky

Sous ce nom barbare se cache un jeu sympathique qui nous vient du froid. En effet, certain le connaissent peut être sous le nom de quilles finlandaises.Il s’agit un peu d’une sorte de croisement entre le bowling et la pétanque. Son principal avantage est qu’il peut se jouer avec toute la famille, y compris de très jeunes enfants (mon fils de 3 ans est fan), et, accessoirement, est très simple à construire.
Il se présente sous la forme de 12 quilles numérotées (des cylindres de 15cm de haut, 4~5 cm de diamètre, biseautés à 45°), plus un bâton de lancé, le mölkky (un cylindre de même diamètre que les quilles long de 20cm)

Le matériel nécessaire

Le matériel nécessaire

Pour le matériel, pas besoin d’outils compliqués : une scie à main, un serre joint et une boite à onglets. Les quilles seront découpées dans une tringle à rideau de gros diamètre (idéalement, il faudrait un diamètre de 5.5cm, mais je n’ai trouvé que du 4 à un prix raisonnable, et ça ne change pas grand chose au jeu). Il faudra également de quoi marquer les chiffres. J’ai utilisé un système de pochoirs/bombe de peinture parce que j’en avais une sous la main, mais toute autre méthode fonctionnera également (pyrogravure, peinture, feutre noir, etc…)

La première étape est de découper les quilles, donc, en utilisant le biseau à 45° de la boite à onglet (les choses sont bien faites, hein), pour obtenir 12 quilles de taille identique, plus le bâton de lancé que vous pourrez découper dans la chute, si comme moi vous utilisez une tringle de 2m.

Les quilles fraichement découpées

Les quilles fraîchement découpées

Un petit coups de papier de verre, histoire de lisser tout ça, surtout la surface biseautée, sur laquelle on devra écrire les chiffres, et le dessous des quilles qui devront tenir bien droites.

Il va maintenant falloir écrire les chiffres sur les quilles. Si vous avez une belle écriture, ou savez bien dessiner, vous pouvez tenter d’y aller directement. Ceci n’étant pas le cas pour moi 😉 j’ai préféré me la jouer prudent, et faire un pochoir pour utiliser une bombe de peinture.

Cliquez pour télécharger le pdf

Cliquez pour télécharger le pdf

Je l’ai ensuite simplement imprimé sur du papier standard, et patiemment découpé au cutter, chiffre par chiffre. (Attention, certains demandent un peu de réflexion ;)). Au final, ce n’est pas aussi long qu’on pourrais le craindre, mais j’y ai tout de même passé 1h. Donc si vous avez une découpeuse laser sous la main, c’est le bon moment pour l’utiliser !

Découpe des chiffres

Découpe des chiffres

Une fois tous les chiffres découpés, on va pouvoir passer au marquage. Je n’avais pas grand chose sous la main, j’ai donc utilisé une bombe de graphite (peinture conductrice qui sert à « blinder » certains montages électroniques), qui rend un noir assez correct, mais toute autre méthode fonctionnera aussi (gouache au pinceau, feutre, etc…). Pour fixer les chiffres sur les quilles, le temps de les « bomber », je ne voulais pas utiliser de colle qui laisserait des traces. J’ai donc utilisé 2 points de flux de soudure, qui n’est en fait que de la colophane pâteuse (de la résine de pin quoi), qui ne laisse pas de traces en séchant.

Les quilles terminées

Les quilles terminées

Voilà, tout est bien découpé, poncé, peint, reste maintenant à …. jouer !

Les règles du jeux

le jeux se joue de préférence à l’extérieur (il faut lancer un bâton…). Commencez par positionner les quilles de manière groupée, selon l’ordre suivant :

Position de départ, Photo Symac, CC-Attribution-share-alike

Position de départ, Photo Symac, CC-BY-SA 3.0

Bon, j’avoue, on respecte rarement le positionnement exact, sans que ça change grand chose, mais ça vous donne une idée du groupement des quilles.
Placez vous à 3~4m et le premier joueur lance le bâton dans le tas de quilles. Le décompte des points se fait de la manière suivante :

– Une seule quille renversée, vous marquez les points inscrits sur la quille
– Plus d’une quille renversée, vous marquez un nombre de point équivalent aux nombres de quilles renversées, indépendamment de leur valeur (par ex. 3 quilles font 3 points, même si c’est la 10, 11, 12…)
– Une quille qui n’est pas complètement allongée n’est pas comptée.

Une fois les points comptés, relevez les quilles à l’emplacement indiqué par leur pointe. De cette manière, le jeux va aller en s’éparpillant, rendant les choses plus compliquées (ou plus simple, c’est selon).

Chaque joueur ou équipe joue tour à tour, le but du jeu étant d’arriver à 50 le premier. mais attention, il y a deux subtilités pour corser tout ça :

– Si un joueur (ou une équipe) dépasse 50, son score retombe à 25 (Par ex. vous étiez à 45 et renversez la quille 10)
– Si un joueur (ou une équipe) ne touche aucune quille durant 3 tours, son score retombe à 0

Une partie en cours, photo Anneli Salo CC-BY-SA 3.0

Une partie en cours, photo Anneli Salo, CC-BY-SA 3.0

Amusez vous bien !

ps: merci à mon cachet d’aspirine préféré et à sa patate pour la découverte du jeux 🙂